Bitcraze crazyflie 2.0评论

技术特点Bitcraze Crazyflie 2.0

尺寸，性能和容量

版本2.0中的Bitcraze Crazyflie是一种室内无人机 ，可以握在手掌上，仅重27克 ，可以提起42克 。这样一来，它就可以抵抗大部分我们可以承受的碰撞，并且在强烈打击的情况下，它的设计目的是首先破坏最实惠的部件：发动机支架（4台售价5美元，无人机配备了以下一个配件）备用）。

IMU惯性测量传感器具有10个自由度，分别对应于加速度计 （x3）， 陀螺仪 （x3）， 磁力计 （x3）和高精度气压计 （x1）。对于这种无人机，IMU进行测量的质量至关重要，因为这种无人机提供的所有可能性都会假装在太空中对其进行控制。在使用它的研究项目中可以看到它的积极成果，其中传感器融合对它的控制相当令人满意。

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它也不能通过集成两个Cortex模块，主要应用程序的M4和无线电和电源管理的M0来修复处理能力。绰绰有余。

连接性

至于无线连接，您可以使用BLE或远程低延迟无线电 。因此，您可以通过Android和iOS客户端，或通过Crazyradio PA （ Crazyflie不附带）与PC客户端进行通信。

主要的物理连接是用于充电和刷新固件的microUSB端口，这也可以通过JTAG完成。当然，它在扩展引脚之间有两个用于电池的Vcc和GND连接。 扩展端口允许向Bitcraze Crazyflie添加板卡，从而扩展功能。例如，官方的LED环，无线充电器，扩展到更大的框架及其室内定位系统。应该注意的是，最后两个在早期访问中，因此即使具有最终的硬件，该软件也是绿色的。用于开发的更多扩展是the模（原型设计）和突破，可将其连接到我们的板上而无需焊接。

自动控制和机器人系统的开发

目前，我仅了解ROS，但我知道Crazyflie已集成在其他平台和软件环境中。对于那些不了解ROS的人来说 ，它是一个机器人操作系统 ，其中我们的代码作为不同的节点运行，该节点挂起并读取主题中的数据。举一个例子，在我的系统中，一个图像捕获节点将其挂在一个主题（/ camera / image_rect）中，该主题读取cob_fiducials的图像识别节点，处理并将该位置挂在另一个主题上，该主题由我自己的软件弹起并悬挂在Crazyflie的位置PID控制器上。

我强烈建议开始将软件与Crazyflie一起使用，并将Crazyflie与软件一起使用。对于具有少量可用空间的业余爱好者以及大学， 实验室和车间来说 ，它都是理想的选择。它非常适合小型项目，并且可以相互构建。例如，在我所在的系中，有人准备使用该软件以最准确的方式拍摄图像并附带文档，以便下一个学生可以使用此物理和计算机组件进行自动控制，随后的那个可以使用该控件可以遵循赋予无人机的路径。

在结束之前，应该注意的是，Crazyflie感测既可以使用IMU本身完成，例如使用通用摄像机（以我的情况为例），也可以使用或多或少昂贵且复杂的检测系统进行，并且可以混合使用这些方法中的几种。

关于Bitcraze Crazyflie的总结和结论

在使用它并将其与同伴也在ROS中使用的Parrot AR.Drone2.0（尽管拥有我们将无法修改或不知道的专有软件模块）进行比较之后，它呈现出明显优于Crazyflie 2.0的功能。 AR.Drone更适合休闲飞行 ，但尽管它可以在室内使用，但在房间/实验室中却需要更多的自由空间，这很麻烦。

应该注意的是，我们在这两个项目中都需要一台台式机或笔记本电脑来执行我们的项目，因此在开发项目中，有时将它们带到现场是不切实际的。

但是，我强烈建议将Crazyflie 2.0推荐给任何想像无人机一样有趣的东西来开始或继续玩计算机科学和机器人技术或教别人的人。系统，编程，控制理论和空气动力学，一切由我们掌控。

优势	缺点
+软件集成	-价格。
+ 维护的软件	-不必使用CRAZYRADIO PA，
+论坛	-电池电量低（7英尺）
+大小和可用性	-不附带更换电池
+广泛的配件目录	-价格范围内无法进行手动飞行